Threadx第四章

Threadx移植

本章所讲的移植方法是基于STM32F407系列芯片在mdk5编译环境上的移植方法，但此方法也通用于其他系列单片机型号，此文会详细讲解每个步骤，希望大家一步一步跟着移植。

1.0准备资源文件

本章所需要的资源文件如下：

  • 一个裸板工程（我所使用的是正点原子的HAL库版本）

  • ThreadX资源文件（官方网站:https://github.com/azure-rtos/threadx[我所使用的是6.13版本]）

    注意:我所使用的AC6环境，因为AC5编译环境编译文件太慢，所以本章所教授的是AC6编译（MDK5）下编译工程，而且所在的环境必须是全英文环境！！！

准备

左边为裸板工程，右边是下载的资源文件。

1.1添加ThreadX到工程中

在所准备的工程模板下创建ThreadX文件夹

创建文件夹

将下载的ThreadX资源文件打开，要求在如图所示的目录下，进行下一步操作。

打开资源文件夹

把这里所有的内容全部粘贴复制到刚在裸机模板的ThreadX文件夹内，要如图所示：

粘贴复制到ThreadX文件夹

之后，打开工程，我的工程如图所示：

打开工程1

我们点击三色框，如图所示：

打开三色框

我们接下来要在工程下添加ThreadX资源文件，点击新建文件组，即如图所示位置。

在工程下添加文件

新建ThreadX/Ports和ThreadX/Source这两个文件组。

在工程下添加资源文件

定位到裸板工程目录下的ThreadX/ports/cortex_m4/ac6/example_build/sample_threadx将tx_initialize_low_level.S添加到ThreadX/Ports组里。(ps：同样的只有选定文件类型为 All files才可以添加，即先点击1才能看见2)

添加initialize

在定位到裸板工程目录下的ThreadX/ports/cortex_m4/ac6/srcj将里面所有文件全部添加到ThreadX/Ports组里（ps：同样的只有选定文件类型为 All files才可添加 )

添加2

到这一步ThreadX/Ports组里面的所有东西就添加完了，因为是在AC6模式下的所以共有8个文件如图所示：

ThreadXPorts组内容

接下来是添加ThreadX/Source组内容，首先定位到裸板工程目录下的ThreadX/common/src中将此文件所有的.c文全部添加到ThreadX/Source组中。

添加3

所以ThreadX/Source组内容如下：

ThreadXSourcce内容

点击OK，此时我们的工程如下：

工程

之后就是头文件的添加：

点击魔术棒，点击C/C++选项卡。选择添加头文件，

首先定位到:裸板工程目录下的\ThreadX\ports\cortex_m4\ac6\inc中添加头文件

在定位到：裸板工程目录下的\ThreadX\common\inc中添加头文件

如图所示：

添加统计

1.2修改tx_initialize_low_level.s文件

首先打开tx_initialize_low_level.s文件，在如图所示的位置添加

  • .global __initial_sp （堆栈指针，指向堆栈顶.）
  • .global __Vectors （这是启动文件向量表，用于管理启动信息）

修改level

之后更改ThreadX时钟频率，

  • 将SYSTEM_CLOCK = 6000000更改为SYSTEM_CLOCK = 168000000【等于系统时钟频率】
  • 将SYSTICK_CYCLES = ((SYSTEM_CLOCK / 100) -1)更改为SYSTICK_CYCLES = ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)【这里更改的是ThreadX滴答频率即上下文切换速度1/1000秒，等于1毫秒】

更改时钟和滴答频率

再往下会找到一个这样子的代码块

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@    /* Set base of available memory to end of non-initialised RAM area.  */
@
    LDR     r0, =_tx_initialize_unused_memory       @ Build address of unused memory pointer
    LDR     r1, =Image$$ARM_LIB_STACKHEAP$$ZI$$Limit @ Build first free address
    ADD     r1, r1, #4                              @
    STR     r1, [r0]                                @ Setup first unused memory pointer
@
@    /* Setup Vector Table Offset Register.  */
@
    MOV     r0, #0xE000E000                         @ Build address of NVIC registers
    LDR     r1, =vector_table                       @ Pickup address of vector table
    STR     r1, [r0, #0xD08]                        @ Set vector table address
@
@    /* Set system stack pointer from vector value.  */
@
    LDR     r0, =_tx_thread_system_stack_ptr        @ Build address of system stack pointer
    LDR     r1, =vector_table                       @ Pickup address of vector table
    LDR     r1, [r1]                                @ Pickup reset stack pointer
    STR     r1, [r0]                                @ Save system stack pointer
@
@    /* Enable the cycle count register.  */

更改为

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@    /* Set base of available memory to end of non-initialised RAM area.  */
@
    LDR     r0, =_tx_initialize_unused_memory       @ Build address of unused memory pointer
    LDR     r1, =__initial_sp                       @ Build first free address
    ADD     r1, r1, #4                              @
    STR     r1, [r0]                                @ Setup first unused memory pointer
@
@    /* Setup Vector Table Offset Register.  */
@
    MOV     r0, #0xE000E000                         @ Build address of NVIC registers
    LDR     r1, =__Vectors                          @ Pickup address of vector table
    STR     r1, [r0, #0xD08]                        @ Set vector table address
@
@    /* Set system stack pointer from vector value.  */
@
    LDR     r0, =_tx_thread_system_stack_ptr        @ Build address of system stack pointer
    LDR     r1, =__Vectors                          @ Pickup address of vector table
    LDR     r1, [r1]                                @ Pickup reset stack pointer
    STR     r1, [r0]                                @ Save system stack pointer
@
@    /* Enable the cycle count register.  */

更改完毕之后工程是这个样子的

映射向量表

到这里修改tx_initialize_low_level.s文件已经完毕了，其主要的是会找到向量表和堆栈指针，然后会修改时钟频率就可以了。

1.3修改stm32f4xx_it.c文件

在上面由于我们已经更改的启动文件，所以我们需要修改stm32f4xx_it.c文件。

首先定位到USER/stm32f4xx_it.c文件中，寻找到如图所示代码并注释掉。

注释

我在这里讲解一下：

  1. 首先void PendSV_Handler(void)要注释掉的原因是ThreadX有自己的异常检测，所以是重复的要求注释掉。
  2. void SysTick_Handler(void)是系统时钟中断，由于ThreadX需要时钟频率，所以我们把这个给予了ThreadXD但是出现了一些问题，就是HAL_IncTick();【HAL库就没有时钟频率了】所以我们在下面首先要在分配HAL_IncTick【即HAL库一个新的时钟源】

到这一步stm32f4xx_it.c就修改完毕了。但是我们还是不能编译，由于HAL库的特性和AC6编译环境的特性，我们还需要在进行修改。

1.4修改sys.c文件

首先定位sys.c文件中，由于我们使用的是AC6编译环境，所有会有汇编的一些错误，这些错误主要的是位于sys.c文件里面。将其汇编改为如下

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//THUMB指令不支持汇编内联
//采用如下方法实现执行汇编指令WFI  
void WFI_SET(void)
{
	__ASM volatile("wfi");	  
}
//关闭所有中断(但是不包括fault和NMI中断)
void INTX_DISABLE(void)
{
  __ASM volatile("cpsid i");
}
//开启所有中断
void INTX_ENABLE(void)
{
 __ASM volatile("cpsie i"); 
}
//设置栈顶地址
//addr:栈顶地址
void MSR_MSP(u32 addr) 
{
	__ASM volatile
	( 
	   "MSR MSP, r0\n\t"
	   "BX r14"
  );
}

修改结果如图所示：

汇编修改

到这sys.c就修改完毕。

1.5重构delay.c/delay.h文件

首先打开delay.c文件，删除全部的代码，添加以下代码：

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#include "sys.h"
#include "delay.h"
TIM_HandleTypeDef TimHandle={0};

/*                采用的是TIM7作为HAL库的新的时间基准                                           */
/*
*************************************************************************************************
*                函数名：System_Init
*                功能说明：为HAL库配置1ms时间基准，此函数会被HAL_Init和HAL_RCC_ClockConfig调用
*                形参：TickPriority
*                返回值：无
*                采用的是TIM7作为HAL库的新的时间基准
**************************************************************************************************
*/

HAL_StatusTypeDef   HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
{
    RCC_ClkInitTypeDef clkconfig;
	  uint32_t uwTimclock,uwAPB1Prescaler=0u;
	  uint32_t uwPrescalerValue=0U;
	  uint32_t pFlatency;
	  /*复位定时器TIM7*/
	  TimHandle.Instance=TIM7;
	  if(HAL_TIM_Base_DeInit(&TimHandle)!=HAL_OK)while(1);
	  /*设置TIM7的中端优先级并且使能*/
	  HAL_NVIC_SetPriority(TIM7_IRQn,5,0U);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM7_IRQn);
	
	  /*使能定时器7的时钟*/
	  __HAL_RCC_TIM7_CLK_ENABLE();
	  HAL_RCC_GetClockConfig(&clkconfig,&pFlatency);   //获取时钟信息
	  uwAPB1Prescaler=clkconfig.APB1CLKDivider;        //得到倍频信息
	  if(uwAPB1Prescaler==RCC_HCLK_DIV1)
		{
		     uwTimclock=HAL_RCC_GetPCLK1Freq();
		}
		else
		{
		     uwTimclock=2*HAL_RCC_GetPCLK1Freq();
		}
	  uwPrescalerValue=(uint32_t)((uwTimclock/1000000U)-1U);
		TimHandle.Init.Period=(1000000U/1000U)-1U;
		TimHandle.Init.Prescaler=uwPrescalerValue;
		TimHandle.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;
		TimHandle.Init.ClockDivision=0;
		if(HAL_TIM_Base_Init(&TimHandle)==HAL_OK)
		{
		  return HAL_TIM_Base_Start_IT(&TimHandle);
		}
	   
    return HAL_ERROR;
}

/*
*************************************************************************************************
*                函数名：HAL_SuspendTIck
*                功能说明：关闭TIM7
*                形参：无
*                返回值：无
**************************************************************************************************
*/
void HAL_SuspendTick(void)
{
   __HAL_TIM_DISABLE_IT(&TimHandle,TIM_IT_UPDATE);
}
/*
*************************************************************************************************
*                函数名：HAL_ResumeTIck
*                功能说明：开启TIM7
*                形参：无
*                返回值：无
**************************************************************************************************
*/
void HAL_ResumeTick(void)
{
   __HAL_TIM_ENABLE_IT(&TimHandle,TIM_IT_UPDATE);
}
/*
*************************************************************************************************
*                函数名：TIM7_IRQHandler
*                功能说明：开启TIM7
*                形参：无
*                返回值：无
**************************************************************************************************
*/
void TIM7_IRQHandler(void)
{
  if((TIM7->SR&TIM_FLAG_UPDATE)!=RESET)
	{
	    TIM7->SR=~TIM_FLAG_UPDATE;
		  HAL_IncTick();
	}
}

/*
*************************************************************************************************
*                函数名：delay_init
*                功能说明：延时初始化
*                形参：无
*                返回值：无
**************************************************************************************************
*/
void delay_init(void)
{
    DEM_CR     |=(unsigned int)DEM_CR_TRCENA;
	  DWT_CYCCNT  =(unsigned int)0u;
	  DWT_CR     |=(unsigned int)DWT_CR_CYCCNTENA;
}
/*
*************************************************************************************************
*                函数名：delay_ms
*                功能说明：为了让底层驱动在带RTOS和裸机情况下有更好的兼容性
*             专门制作一个阻塞式的延迟函数，在底层驱动中ms毫秒延迟主要用于初始化，并不会影响实时性。
*                形参：无
*                返回值：无
**************************************************************************************************
*/
void delay_ms(uint32_t ulDelayTime)
{
    tx_thread_sleep(ulDelayTime);
}
/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: bsp_DelayUS
*	功能说明: 这里的延时采用CPU的内部计数实现，32位计数器
*             	OSSchedLock(&err);
*				bsp_DelayUS(5);
*				OSSchedUnlock(&err); 根据实际情况看看是否需要加调度锁或选择关中断
*	形    参: _ulDelayTime  延迟长度，单位1 us
*	返 回 值: 无
*   说    明: 1. 主频168MHz的情况下，32位计数器计满是2^32/168000000 = 25.565秒
*                建议使用本函数做延迟的话，延迟在1秒以下。  
*             2. 实际通过示波器测试，微妙延迟函数比实际设置实际多运行0.25us左右的时间。
*             下面数据测试条件：
*             （1）. MDK5.15，优化等级0, 不同的MDK优化等级对其没有影响。
*             （2）. STM32F407IGT6
*             （3）. 测试方法：
*				 GPIOI->BSRRL = GPIO_Pin_8;
*				 bsp_DelayUS(10);
*				 GPIOI->BSRRH = GPIO_Pin_8;
*             -------------------------------------------
*                测试                 实际执行
*             bsp_DelayUS(1)          1.2360us
*             bsp_DelayUS(2)          2.256us
*             bsp_DelayUS(3)          3.256us
*             bsp_DelayUS(4)          4.256us
*             bsp_DelayUS(5)          5.276us
*             bsp_DelayUS(6)          6.276us
*             bsp_DelayUS(7)          7.276us
*             bsp_DelayUS(8)          8.276us
*             bsp_DelayUS(9)          9.276us
*             bsp_DelayUS(10)         10.28us
*            3. 两个32位无符号数相减，获取的结果再赋值给32位无符号数依然可以正确的获取差值。
*              假如A,B,C都是32位无符号数。
*              如果A > B  那么A - B = C，这个很好理解，完全没有问题
*              如果A < B  那么A - B = C， C的数值就是0xFFFFFFFF - B + A + 1。这一点要特别注意，正好用于本函数。
*********************************************************************************************************
*/
void delay_us(uint32_t ulDelayTime)
{
  uint32_t tCnt,tDelayCnt;
	uint32_t tStart;
	tStart=DWT_CYCCNT;
	tCnt=0;
	tDelayCnt=ulDelayTime*(SystemCoreClock/1000000);
	while(tCnt<tDelayCnt)
	{
	   tCnt=DWT_CYCCNT-tStart;
	}
}

在打开delay.h文件，也是删除全部代码，添加如下代码：

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#ifndef __DELAY_H__
#define __DELAY_H__
#include "sys.h"
#define DWT_CYCCNT  *(volatile unsigned int *)0XE0001004
#define DWT_CR      *(volatile unsigned int *)0XE0001000
#define DEM_CR      *(volatile unsigned int *)0XE000EDFC
#define DBGMCU_CR   *(volatile unsigned int *)0XE0042004

#define DEM_CR_TRCENA     (1<<24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA  (1<<0)


void delay_init(void);
void delay_us(uint32_t ulDelayTime);
void delay_ms(uint32_t ulDelayTime);
#endif

到此delay文件修改完毕。

1.6删除usart.c/usart.h文件

删除usart.c文件

删除usart.c文件

删除usart.h文件

删除usart头文件

1.7添加TX_USER文件

首先在SYSTEM文件中新建一个TX_USER文件夹，在新建TX_USER.h文件首先把TX_USER文件加入SYSTEM组中

即按如图所示顺序：

新建文件

添加4

添加8

之后在tx_user.h文件中写入以下代码：

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/*
*********************************************************************************************************
*
*	模块名称 : ThreadX内核配置文件
*	文件名称 : tx_user.h
*	版    本 : V2.0
*	说    明 : 内核配置文件
*
*	修改记录 :
*		版本号    日期        作者     说明
*		V1.0    2020-06-04  Eric2013   首次发布（安富莱电子）
*               V2.0    2020-1-19   影舞道     二次发布 （509实验室）
*	 
*
*********************************************************************************************************
*/

#ifndef  __TX_USER_H__
#define  __TX_USER_H__

/*
*********************************************************************************************************
*                                           宏定义
*********************************************************************************************************
*/
/*   
   最快速度优化需要开启的选项 :

        TX_MAX_PRIORITIES                       32
        TX_DISABLE_PREEMPTION_THRESHOLD
        TX_DISABLE_REDUNDANT_CLEARING
        TX_DISABLE_NOTIFY_CALLBACKS
        TX_NOT_INTERRUPTABLE
        TX_TIMER_PROCESS_IN_ISR
        TX_REACTIVATE_INLINE
        TX_DISABLE_STACK_FILLING
        TX_INLINE_THREAD_RESUME_SUSPEND
   
   最小代码优化需要开启的选项:
   
        TX_MAX_PRIORITIES                       32
        TX_DISABLE_PREEMPTION_THRESHOLD
        TX_DISABLE_REDUNDANT_CLEARING
        TX_DISABLE_NOTIFY_CALLBACKS
        TX_NOT_INTERRUPTABLE
        TX_TIMER_PROCESS_IN_ISR
 */


/* 覆盖tx_port.h 里面的宏定义  */
/*
#define TX_MAX_PRIORITIES                       32
#define TX_MINIMUM_STACK                        ????
#define TX_THREAD_USER_EXTENSION                ????
#define TX_TIMER_THREAD_STACK_SIZE              ????
#define TX_TIMER_THREAD_PRIORITY                ????
*/

/* 
   确定定时器是否到期的处理，比如应用定时器，溢出时间和函数tx_thread_sleep调用等，是在系统定时器任务里面还是在定时器中断里面调用。
   默认是在定时任务里面，当定义了下面函数后，将直接在定时器中断里面处理，可以去掉定时器任务所消耗资源。 */
//#define TX_TIMER_PROCESS_IN_ISR


/* 用于设置定时器激活是否采用内联方式，默认此功能是关闭的。如果使能后，内联方式的执行速度快，但增加代码量 */
//#define TX_REACTIVATE_INLINE


/* 用于设置是否关闭栈填充，默认情况下是使能的，所有任务的栈空间全部填充为0xEF，
*  带有ThreadX调试组件或者运行时栈检测会用到。
*/
//#define TX_DISABLE_STACK_FILLING


/* 用于使能栈检测，默认是关闭的。此选项使能后，而TX_DISABLE_STACK_FILLING没使能时，栈填充将开启，方便栈检测 */
//#define TX_ENABLE_STACK_CHECKING


/* 用于设置是否关闭抢占阀值，默认是开启的。如果应用程序不需要此功能，关闭后可以降低代码需求，提升性能 */
//#define TX_DISABLE_PREEMPTION_THRESHOLD


/* 用于设置是否清零ThreadX全局变量，如果编译器启动代码在ThreadX运行前清除了.bss段，那么可以关闭不必要的清零 */
//#define TX_DISABLE_REDUNDANT_CLEARING


/* 确定是否不需要定时器组，禁止后需要用户注释掉tx_initialize_low_level文件里面tx_timer_interrupt的调用。
   另外，禁止后，必须使能TX_TIMER_PROCESS_IN_ISR */
/*
#define TX_NO_TIMER
#ifndef TX_TIMER_PROCESS_IN_ISR
#define TX_TIMER_PROCESS_IN_ISR
#endif
*/


/* 用于设置是否关闭通知回调，默认是使能的。如果应用程序没有用到消息回调，关闭掉后可以减小代码，并且可以提升性能。 */
//#define TX_DISABLE_NOTIFY_CALLBACKS


/* 使能tx_thread_resume和tx_thread_suspend使用内联代码，优势是提升这两个函数的执行性能，劣势是增加代码量 */
//#define TX_INLINE_THREAD_RESUME_SUSPEND


/* 设置TreadX内核不可中断，好处是降低处理负担，并且产生的代码小。但增加锁时间 */
//#define TX_NOT_INTERRUPTABLE


/* 使能事件Trace，会稍微增加点代码 */
//#define TX_ENABLE_EVENT_TRACE


/* 使能BLOCK_POOL信息获取 */
//#define TX_BLOCK_POOL_ENABLE_PERFORMANCE_INFO


/* 使能BYTE_POOL信息获取 */
//#define TX_BYTE_POOL_ENABLE_PERFORMANCE_INFO


/* 使能事件标志信息获取 */
//#define TX_EVENT_FLAGS_ENABLE_PERFORMANCE_INFO


/* 使能互斥信号量信息获取  */
//#define TX_MUTEX_ENABLE_PERFORMANCE_INFO


/* 使能消息对象信息获取 */
//#define TX_QUEUE_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

/* 使能信号量信息获取  */
//#define TX_SEMAPHORE_ENABLE_PERFORMANCE_INFO


/* 使能任务信息获取 */
//#define TX_THREAD_ENABLE_PERFORMANCE_INFO


/* 使能定时器信息获取 */
//#define TX_TIMER_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

#endif


最后结果为：

1

然后填好头文件路径

3

1.8添加宏定义

打开魔术棒，打开c/c++选项卡，在DEFINE上修改为USE_HAL_DRIVER, STM32F407xx,USE_FULL_LL_DRIVER,TX_ENABLE_FPU_SUPPORT, TX_ENABLE_STACK_CHECKING, TX_INCLUDE_USER_DEFINE_FILE

其中TX_ENABLE_FPU_SUPPORT,X_ENABLE_STACK_CHECKING, TX_INCLUDE_USER_DEFINE_FILE是ThreadX所需要的即如果你是要移植其他型号单片机就只添加这个就可以了。

2

在带ASM选项卡中，更改为如图所示。

5

1.9编写主函数

编写主函数：

主函数代码为如下：粘贴复制即可。

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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//                        文件名字:main.c                                            									                        //
//                        文件作用:用户程序设计                                                                               //
//                        作者:影舞道（509-1）[QQ:2762482949]                                                                 //
//                        创建日期:2021年1月29日                                                                              //
//                        主要函数:                                                                                           //
//                                 int main(void)                                                                             //
//                        版本和修改:                                                                                         //
//                                  V0.1  撰写者:影舞道（509-1） 描述:起草构造时钟初始化和内联函数体                          //
//                        版权维护:                                                                                           //
//                                  未经撰写者许可，禁止任何用途                                                              //
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/*##############################################################
#                      @作用:包含头文件区域                    #
#                      @描述:引用此头文件可包含以下头文件      #
##############################################################*/
#include <sys.h>
#include <delay.h>


/*##############################################################
#                      @作用:宏定义区域                        #
#                      @描述:用于处理线程初始化                #
##############################################################*/
/*##############################################################
#                      @描述:任务优先级                        #
##############################################################*/
#define TASK_INSPECT_Timing_Light_PRIO               TX_MAX_PRIORITIES-1      //检测任务-时序灯

/*##############################################################
#                      @描述:任务栈大小                        #
##############################################################*/
#define TASK_INSPECT_Timing_Light_STK_SIZE           4096u                     //检测任务-时序灯


/*##############################################################  
#                      @作用:全局变量区域                      #
#                      @描述:用于处理线程初始化                #
##############################################################*/
/*##############################################################
#                      @描述:创建线程控制块                    #
##############################################################*/
TX_THREAD TASK_INSPECT_Timing_Light_TaskTCB;                                   //检测任务-时序灯
/*##############################################################
#                      @描述:创建任务堆栈                      #
##############################################################*/
uint64_t TASK_INSPECT_Timing_Light_Stk[TASK_INSPECT_Timing_Light_STK_SIZE/8];  //检测任务-时序灯



/*##############################################################  
#                      @作用:函数声明                          #
#                      @描述:用于处理线程初始化                #
##############################################################*/
void TASK_INSPECT_Timing_Light_APP(ULONG thread_input);                         //检测任务-时序灯

/********************************************************************************************************************************
*                         函数原型:int main(void)                                                                               *
*                         函数作用:用于初始化系统外设、时间基准系统和初始化ThreadX内核                                          *
*                         函数描述:																																															*
*                                   用于初始化系统外设、时间基准系统和初始化ThreadX内核进入到内核线程调度的初始函数中           *
*                                   程序在执行Threadx系统初始化后不会在往下执行任何代码，所以用户使用要注意所有与 Threadx不相关 *
*                                   的代码一定要在Threadx系统初始化之前初始化！                                                 *
*                         函数参量:																																															*
*                                   无                                                                            							*
*                         函数返回:  																																														*
*                                   无																																													*
*                         允许调用: 																																														*
*                                   无                                                                                          *
*                         例:                                                                                                   *
*                                   无                                                                                          *
*                         版本和修改:																																														*
*                                   v0.1     撰写者:影舞道（509-1） 描述:起草构造主函数初始化																		*
*                         版权维护:																																															*
*                                   未经撰写者许可，禁止任何用途  																															*
********************************************************************************************************************************/		
int main(void)
{
	 Stm32_Clock_Init(336,8,2,7);       //初始化系统时钟树-以滴答定时器为核心
/***************************************************************
*	              时钟源：      外接系统输入时钟（HSE）          *
*               时钟源频率:   8Mhz                             *
*             	系统频率:     168Mhz                           *
*               AHB频率:      168Mhz                           *
*               APB1频率:     42Mhz                            *
*               APB2频率：    84Mhz                            *
***************************************************************/
   HAL_Init();                        //初始化HAL库并为HAL库分配TIM7时间基准为1ms
	 delay_init();                      //初始化延时系统
   //Perpheral_Bottom_Led_Init();       //初始化LED外设系统
	 //tx_kernel_enter();                 //初始化threadx系统
   //系统不会往下运行，而是跳转到TASK_Application_Init文件中进行与Threadx相关的初始化

}

/********************************************************************************************************************************
*                         函数原型:void tx_application_define(void *first_unused_memory)                                        *
*                         函数作用:用于初始化Threadx线程和Threadx应用                                                           *
*                         函数描述:																																															*
*                                   系统在运行前会进入此函数体，所以可在此函数体内初始化Threadx相关线程或应用                   *
*                                   用户需注意，此函数体只能初始化与Threadx相关线程或应用，关于其他外设初始化请移至主函数初始化 *
*                         函数参量:																																															*
*                                   无（系统内部调用）                                                                					*
*                         函数返回:  																																														*
*                                   无																																													*
*                         允许调用: 																																														*
*                                   无                                                                                          *
*                         例:                                                                                                   *
*                                   无                                                                                          *
*                         版本和修改:																																														*
*                                   v0.1     撰写者:影舞道（509-1） 描述:起草构造Threadx相关的初始化						  						  *
*                         版权维护:																																															*
*                                   未经撰写者许可，禁止任何用途  																															*
********************************************************************************************************************************/

void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{

 tx_thread_create(
	                  (TX_THREAD *)&TASK_INSPECT_Timing_Light_TaskTCB, //指向线程控制块
	                  (CHAR *)"LED",                       //指向线程名称
	                   TASK_INSPECT_Timing_Light_APP,                  //指定用于线程执行的初始C函数。当线程从此入口函数返回时，它将处于完成状态并无限期挂起。
	                  (ULONG)0,                                        //一个32位值，该值在首次执行时传递给线程的入口函数。此输入的使用完全由应用程序确定
	                  (VOID *)&TASK_INSPECT_Timing_Light_Stk[0],       //堆栈存储区的起始地址
	                  (ULONG)TASK_INSPECT_Timing_Light_STK_SIZE,       //堆栈存储区中的字节数。线程的堆栈区域必须足够大以处理最坏情况的函数调用嵌套和局部变量使用。
	                  (UINT)TASK_INSPECT_Timing_Light_PRIO,            //线程的数字优先级。有效值的范围是0到（TX_MAX_PRIORITES-1），其中0表示最高优先级
	                  (UINT)TASK_INSPECT_Timing_Light_PRIO,            //禁用的抢占的最高优先级（0到（TX_MAX_PRIORITIES-1））。只有高于此级别的优先级才可以抢占该线程。该值必须小于或等于指定的优先级。等于线程优先级的值将禁用抢占阈值。
	                  (ULONG)TX_NO_TIME_SLICE,                         //允许在同一优先级的其他就绪线程运行之前，允许该线程运行的计时器计数。请注意，使用抢占阈值将禁用时间片。合法的时间片值范围是1到0xFFFFFFFF（包括0）。值为TX_NO_TIME_SLICE（值为0）禁用此线程的时间切片。
	                  (UINT)TX_AUTO_START                              //指定线程是立即启动还是处于挂起状态。合法选项为TX_AUTO_START（0x01）和TX_DONT_START（0x00）。如果指定了TX_DONT_START，则应用程序以后必须调用tx_thread_resume才能运行线程。           
	 );

}
/********************************************************************************************************************************
*                         函数原型:void TASK_INSPECT_Timing_Light_APP(ULONG thread_input)                                       *
*                         函数作用:检测任务-时序灯                                                                              *
*                         函数描述:																																															*
*                                    由于此优先级位于最后，所以可作为时序检测，检测方式就是靠着HAL库时间基准对此线程内的SLEEP进 *
*                                    进行匹配对时如果匹配正确则一个灯常亮来通知用户，为了防止所有线程死机在使用一个灯进行闪烁   *
*                         函数参量:																																															*
*                                   thread_input（系统内部调用）                                                               	*
*                         函数返回:  																																														*
*                                   无																																													*
*                         允许调用: 																																														*
*                                   无                                                                                          *
*                         例:                                                                                                   *
*                                   无                                                                                          *
*                         版本和修改:																																														*
*                                   v0.1     撰写者:影舞道（509-1） 描述:起草构造时序检查线程																	  *
*                         版权维护:																																															*
*                                   未经撰写者许可，禁止任何用途  																															*
********************************************************************************************************************************/


void TASK_INSPECT_Timing_Light_APP(ULONG thread_input)
{
  int Tick;             //保存检查时长方便进行对时
  while(1)
	{
		if(HAL_GetTick()-Tick==500)
		{
		}
		Tick=HAL_GetTick();
	  tx_thread_sleep(500);
	}
}


到此编译无错误就可以下载了，但是注意一件事，在

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void TASK_INSPECT_Timing_Light_APP(ULONG thread_input)
{
  int Tick;             //保存检查时长方便进行对时
  while(1)
	{
		if(HAL_GetTick()-Tick==500)
		{
		   //这个地方用于检验时序是否正确的，正确会进入到这里
		}
		Tick=HAL_GetTick();
	  tx_thread_sleep(500);
	}
}

附录：编译错误的解决办法

6

有时候会出这样子的错误，首先你要检查你的ASM选项卡是否修改，再然后按图修改添加微软库。

QQ截图20210208144358

如果修改了还出这样子的问题，那你首先定位到startup_stm32f407xx.s文件夹里面，Ctrl+A 之后Ctrl+C 再然后Ctrl+V就会解决问题。【这是个bug不用管它！】

在文章的最后奉上已经完毕的链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1mzz7Cm2qqRYGZFa8Sw1zSw
提取码：1ywd



-------------本文结束感谢您的阅读-------------



本文作者： 影舞道
本文链接： http://1ywd1.github.io/2021/02/08/Threadx%E7%AC%AC%E5%9B%9B%E7%AB%A0%E8%AE%B2%E8%A7%A3/
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    缺失模块。
    1、请确保node版本大于6.2
    2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
    npm i hexo-generator-json-content --save

    3、在根目录_config.yml里添加配置： 

      jsonContent:
    meta: false
    pages: false
    posts:
      title: true
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很惭愧<br><br>只做了一点微小的工作<br>谢谢大家